로봇 팔은 제조 및 조립부터 의료 및 연구에 이르기까지 다양한 분야에서 사용되는 여러 로봇 시스템의 필수 구성 요소입니다. 로봇 팔에 사용되는 기어의 종류는 팔의 설계, 의도된 작업, 탑재량, 요구되는 정밀도 등의 요인에 따라 달라집니다. 로봇 팔에 사용되는 일반적인 기어 유형은 다음과 같습니다.

1. 하모닉 드라이브:하모닉 드라이브(스트레인 웨이브 기어라고도 함)는 컴팩트한 디자인, 높은 토크 밀도, 그리고 정밀한 모션 제어 덕분에 로봇 팔에 널리 사용됩니다. 하모닉 드라이브는 웨이브 발생기, 플렉스 스플라인(얇은 두께의 유연한 기어), 그리고 원형 스플라인의 세 가지 주요 구성 요소로 구성됩니다. 하모닉 드라이브는 백래시가 없고 높은 감속비를 제공하여 로봇 수술 및 산업 자동화와 같이 정밀한 위치 결정과 부드러운 모션이 필요한 분야에 적합합니다.
2. 사이클로이드 기어:사이클로이드 기어(사이클로이드 드라이브 또는 사이클로 드라이브라고도 함)는 사이클로이드 형태의 톱니를 사용하여 부드럽고 조용한 작동을 구현합니다. 높은 토크 전달, 최소 백래시, 뛰어난 충격 흡수 기능을 제공하여 혹독한 환경이나 높은 하중 용량과 정밀성이 요구되는 로봇 팔에 적합합니다.
3. 하모닉 행성 기어:하모닉 유성 기어는 하모닉 드라이브와 유성 기어의 원리를 결합한 기어입니다. 하모닉 드라이브의 플렉스스플라인과 유사한 유연한 링 기어와 중앙 선 기어를 중심으로 회전하는 여러 개의 유성 기어를 특징으로 합니다. 하모닉 유성 기어는 높은 토크 전달, 소형화, 정밀 모션 제어를 제공하여 픽앤플레이스 작업 및 자재 취급과 같은 로봇 팔에 적합합니다.
4. 행성 기어:유성 기어는 컴팩트한 디자인, 높은 토크 전달, 그리고 감속 및 증폭의 다재다능함으로 로봇 팔에 널리 사용됩니다. 유성 기어는 중앙 선 기어, 여러 개의 유성 기어, 그리고 외측 링 기어로 구성됩니다. 유성 기어는 높은 효율, 최소 백래시, 그리고 뛰어난 하중 지지력을 제공하여 산업용 로봇 및 협동 로봇(코봇)을 포함한 다양한 로봇 팔 응용 분야에 적합합니다.
5. 스퍼 기어:스퍼 기어는 제조가 간편하고, 비용 효율성이 높으며, 중하중 적용에 적합하여 로봇 팔에 널리 사용됩니다. 스퍼 기어는 기어 축과 평행한 직선 톱니로 구성되며, 높은 정밀도가 중요하지 않은 로봇 팔 관절이나 변속 시스템에 일반적으로 사용됩니다.
6. 베벨 기어:베벨 기어는 로봇 팔에서 서로 다른 각도로 교차하는 축 사이의 운동을 전달하는 데 사용됩니다. 높은 효율, 부드러운 작동, 그리고 컴팩트한 디자인을 제공하여 관절 메커니즘이나 엔드 이펙터와 같이 방향 전환이 필요한 로봇 팔에 적합합니다.

로봇 팔용 기어 선택은 탑재량, 정밀도, 속도, 크기 제약, 환경 요인 등 적용 분야의 구체적인 요구 사항에 따라 달라집니다. 엔지니어는 로봇 팔의 성능, 신뢰성, 효율성을 최적화하기 위해 가장 적합한 기어 유형과 구성을 선택합니다.