로봇 팔은 제조 및 조립에서부터 의료 및 연구에 이르기까지 다양한 분야에 사용되는 많은 로봇 시스템의 필수 구성 요소입니다. 로봇 팔에 사용되는 기어의 종류는 팔의 설계, 목적, 탑재 하중 용량 및 요구되는 정밀도와 같은 요소에 따라 달라집니다. 다음은 로봇 팔에 사용되는 일반적인 기어 유형입니다.

1. 하모닉 드라이브:하모닉 드라이브(스트레인 웨이브 기어라고도 함)는 컴팩트한 설계, 높은 토크 밀도 및 정밀한 동작 제어 기능 덕분에 로봇 팔에 널리 사용됩니다. 하모닉 드라이브는 웨이브 발생기, 플렉스 스플라인(얇은 벽의 유연한 기어), 그리고 원형 스플라인의 세 가지 주요 구성 요소로 이루어져 있습니다. 하모닉 드라이브는 백래시가 없고 높은 감속비를 제공하여 로봇 수술 및 산업 자동화와 같이 정밀한 위치 지정과 부드러운 동작이 요구되는 응용 분야에 적합합니다.
2. 사이클로이드 기어:사이클로이드 기어(사이클로이드 드라이브 또는 사이클로 드라이브라고도 함)는 사이클로이드 형상의 톱니를 사용하여 부드럽고 조용한 작동을 구현합니다. 높은 토크 전달, 최소한의 백래시, 뛰어난 충격 흡수 기능을 제공하여 열악한 환경의 로봇 팔이나 높은 하중 용량과 정밀도가 요구되는 응용 분야에 적합합니다.
3. 조화 유성 기어:하모닉 유성 기어는 하모닉 드라이브와 유성 기어의 원리를 결합한 장치입니다. 하모닉 드라이브의 플렉스 스플라인과 유사한 유연한 링 기어와 중앙의 태양 기어를 중심으로 회전하는 여러 개의 유성 기어로 구성됩니다. 하모닉 유성 기어는 높은 토크 전달, 소형화, 정밀한 동작 제어 기능을 제공하여 로봇 팔을 이용한 물건 집기 및 운반과 같은 작업에 적합합니다.
4. 유성 기어:유성 기어는 컴팩트한 설계, 높은 토크 전달 능력, 그리고 다양한 속도 감속 및 증폭 기능 덕분에 로봇 팔에 널리 사용됩니다. 유성 기어는 중앙의 태양 기어, 여러 개의 유성 기어, 그리고 외부의 링 기어로 구성됩니다. 높은 효율, 최소한의 백래시, 그리고 뛰어난 하중 지지력을 제공하는 유성 기어는 산업용 로봇 및 협동 로봇(코봇)을 포함한 다양한 로봇 팔 응용 분야에 적합합니다.
5. 스퍼 기어:스퍼 기어는 구조가 간단하고 제조가 용이하며 비용 효율이 높고 중간 정도의 하중을 견디는 데 적합하여 로봇 팔에 널리 사용됩니다. 스퍼 기어는 기어 축에 평행한 직선형 톱니로 구성되며, 높은 정밀도가 요구되지 않는 로봇 팔 관절이나 변속 시스템에 주로 사용됩니다.
6. 베벨 기어:베벨 기어는 로봇 팔에서 서로 다른 각도로 교차하는 축 사이에서 동력을 전달하는 데 사용됩니다. 베벨 기어는 높은 효율, 부드러운 작동, 그리고 컴팩트한 설계를 제공하여 관절 메커니즘이나 엔드 이펙터와 같이 방향 전환이 필요한 로봇 팔 응용 분야에 적합합니다.

로봇 팔에 사용되는 기어의 선택은 탑재량, 정밀도, 속도, 크기 제약 및 환경 요인을 포함한 특정 응용 분야의 요구 사항에 따라 달라집니다. 엔지니어는 로봇 팔의 성능, 신뢰성 및 효율성을 최적화하기 위해 가장 적합한 기어 유형과 구성을 선택합니다.